該研究提出一種新穎的多個磁驅動微型機器人完全解耦的獨立控制策略，可實現獨立控制4個微型機器人分別去往不同目標位置，以及控制3個微型機器人分別跟蹤不同的參考路徑。首先，設計了一種毫米級軟體微機器人，可被外界振蕩磁場驅動，并在平面上進行爬行運動。其次，設計并制作了一系列具有相同幾何形狀但磁化方向不同的異構軟體微型機器人，這些不同磁化方向的軟體微型機器人對振蕩磁場的速度響應曲線相同，但相位不同。然后，基于異構機器人的速度響應模型，設計了最優獨立驅動控制算法，可針對微機器人群期望的速度矩陣計算出相應的最優驅動磁場策略，實現被選擇的一個機器人速度非零，其他的近似為零。 

　　仿真及實驗驗證了多個磁驅動微型機器人完全解耦的獨立控制策略。實驗結果表明，2至4個異構軟體微型機器人的完全解耦獨立控制是可行的，且當機器人數量不斷增加時，可能存在步態不穩定、速度耦合的情況，但通過反饋控制得到優化。實驗中采用了基于視覺的伺服控制方法，實現了最多4個微型機器人的位置控制和3個毫微米機器人的路徑跟蹤控制，控制誤差小于身體長度的三分之一。研究還討論了最多可被獨立控制的微型機器人數量，探討了增加最大數量可能的方法。 

　　多個磁矩異構的軟體微型機器人在相同振蕩磁場中具體不同的速度響應